連邦軍は、0085年10月に連邦軍教導団の拠点とした後も、1年戦争後ジオンから接収した小惑星ペズンのMS開発機関において、引き続きMSの研究・開発を行っていた。 エウーゴ対ティターンズの抗争[1]が始まったのとほぼ時期を同じくして、こうした環境を生かし、ジオン系技術陣による「次世代のザクシリーズ」が計画され、MS開発プロジェクトがスタートした。MS-06のコンセプトを踏まえ、終戦後のRMS-106のバランス性・操縦性を受け継ぎ、かつ、時代が要求する各形態に準ずるべく換装可能な素体としての汎用MS。それが、ザク・シリーズに代わる新シリーズ、「ゼク」シリーズである。
このゼク・シリーズ最初の機体がRMS-141 (ゼクアイン) である。RMS-141は新世代の汎用MSというコンセプトで設計されており、充分出力に余裕のあるジェネレーターで最初から大量のオプションを積んで使うMSとして設計された。ムーバブル・フレームは単純で無骨な構造であり、様々なペイロードや、ハードな運用に耐える信頼性の高いものとなっている。エネルギー・ポートや可動部はやたら設けないようにし、装甲はコクピット、股間、胸部に重点的に施されている。また、バーニアやスラスターはなるべく剥き出しにならないようにレイアウトされていた。このように、どれをとっても革新的な点はなく、オーソドックスな技術の集合であった。しかし、武装やその他のオプションはこれ迄になく豊富で、各種装備の変換のみでも多目的用途に十分耐え、専用MSなみの機能を発揮し得た。ゼクアインは、戦技教導団のパイロットたちに高く評価され、ゼクツヴァイやゼクドライ等の新しい方向を示すプランが進められた。
汎用性を追求したゼクアインであったが、続くRMS-142 (ゼクツヴァイ) は、路線変更とも言うべき恐竜的進化形態を持つMSであった。これはどちらかと言うとゼク系の異端児であり、パイロットの極限能力に合わせたポテンシャルを有したMA的MSであった。旧ジオン公国軍が、このクラスになると、性質上、物理的限界を超えていると判断し、むしろMAの設計に熱心だったのと対照的である。ゼクツヴァイはMSとして重武装と機動力の究極の両立を目指した機体であり[2]、その運動性は外観に似合わず、とても150t級のMSとは思えぬほど軽快であった。熟練の中隊長級以上のパイロットへの配備を前提とした開発条件の下で誕生し、その本来のゼク系コンセプトを視覚的にも反映させた機体は、ゼクドライ[3]に受け継がれている。しかし、ニュー・ディサイズによるペズン事件でペズン基地が崩壊してしまったため、ゼク・シリーズのプロジェクトは中断されてしまった。